1. 读懂以下垂直关节工业机器人的搬运程序并回答问题。（6分） 1. Ovrd 90 2. Mov P_Safe 3. Wait M_In(900)=1 4. GoSub *Data 5. Mov P10, -100 6. Ovrd 30 7. Mvs P10 8. Dly 0.5 9. HClose 1 10. Dly 0.5
11. Mvs P10, -100 12. Ovrd 90 13. Mov P_Safe 14. Dly 0.5 15. HOpen 1 16. *Data
17. P10.x= M_In32(224)/100 18. P10.y= M_In32(192)/100 19. END
（1）指出源程序中错误的地方，并说明原因；(4’)
第15步后面应该加一步END指令语句；因为没有调用Data子程序，也会被执行；
19步应该改成Return语句；因为GoSub调用的子程序必须要返回；
（2）当执行完第4步后，程序将执行第几步，并说明原因；(2’)
第16步；因为GoSub是调用指令，调用了*Data标示符所在指令语句。
（1）执行第几步，发生什么条件时会进入中断；(2’)
2. 读懂以下垂直关节工业机器人的搬运程序并回答问题。（6分） 1 Def Act 1,M_In(1)=1 GoSub *INTR 2 Mov P1 3 Act 1=1 4 Mov P2 5 Act 1=0 6 End :
10 *INTR
11 If M_In(1)=1 GoTo *INTR 12 Return 0
执行第4步，输入信号1等于1时，进入中断；
（2）进入中断后，如何才能跳出中断，跳出中断后返回第几步；(2’)
M_In(1) = 0时跳出中断，返回第4步。
（3）请用1步其它指令语句修改第11步，
具有同样功能；(2’)
Wait M_In(1) = 0
3. 请根据下图所示机器人轨迹编程控制程序。（9分）
共 4 页，第 1 页
4. 请按照机器人工具坐标的测算方法与过程，编写XY坐标的测算程序，并注释有关的操作内容。（20分）
1 TOOL P_NTOOL ‘该语句写成TOOL （0,0,0,0,0,0）也得分 2 ‘直交坐标系下，移动机器人，将工具顶尖对准固定顶尖 3 P0=P_FBC
4 P91=P0*(0,0,0,0,0,90) 5 MVS P91 6 PTL = P_Zero
7 ‘直交坐标系下，移动机器人的XY坐标，使得工具顶尖再次对准固定顶尖 8 P90=P_Fbc 9 PT = INV(P90)*P0 10 PTL.x=(PT.y+PT.x)/2 11 PTL.x=(PT.y-PT.x)/2 12 TOOL PTL
13 ‘直交坐标系下，移动机器人的C轴，确认工具顶尖是否与固定顶尖重合，若重合，则工具坐标测算成果，否则重头开始。
共 4 页，第 2 页
二、 编程题（共40分）
5. 请根据下图所示机器人轨迹编程控制程序。（10分）
6. 请根据下图所示机器人轨迹编程控制程序。（15分）
共 4 页，第 3 页
7. 请根据给定的机器人程序，绘制。（20分）
1 TOOL P_NTOOL ‘该语句写成TOOL （0,0,0,0,0,0）也得分 2 ‘直交坐标系下，移动机器人，将工具顶尖对准固定顶尖 3 P0=P_FBC
4 P91=P0*(0,0,0,0,0,90) 5 MVS P91 6 PTL = P_Zero
7 ‘直交坐标系下，移动机器人的XY坐标，使得工具顶尖再次对准固定顶尖 8 P90=P_Fbc 9 PT = INV(P90)*P0 10 PTL.x=(PT.y+PT.x)/2 11 PTL.x=(PT.y-PT.x)/2 12 TOOL PTL
13 ‘直交坐标系下，移动机器人的C轴，确认工具顶尖是否与固定顶尖重合，若重合，则工具坐标测算成果，否则重头开始。
共 4 页，第 4 页
因篇幅问题不能全部显示，请点此查看更多更全内容