专利名称：一种基于非线性积分补偿的组合运动测量系统的惯
性预积分方法
专利类型：发明专利
发明人：汤传业,葛红飞,陈建锋,蔡英凤申请号：CN202010980080.7申请日：20200917公开号：CN112284379A公开日：20210129
摘要：本发明提供了一种基于非线性积分补偿的组合运动测量系统的惯性预积分方法，在车辆自动驾驶、无人机姿态控制、运动捕捉和增强现实等应用领域中，常用的基于惯性的组合导航定位系统或位姿测量系统的状态非线性优化估计过程涉及惯性预积分的多个关键步骤。本发明通过在组合运动测量系统的惯性预积分中引入多子样非线性积分补偿，构建包括基于非线性积分补偿的姿态、速度和位置预积分计算模型，及其对应的惯性状态更新残差雅克比和惯性状态更新残差协方差的实时计算模型，实现在包括强振动和大机动等高动态运动时的高精度运动估计，并显著提高组合系统的计算效能。
申请人：江苏大学
地址：212013 江苏省镇江市京口区学府路301号
国籍：CN
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