（12）实用新型专利
（21）申请号 CN201020164730.2 （22）申请日 2010.04.16 （71）申请人 北京工业大学
地址 100124 北京市朝阳区平乐园100号
（10）申请公布号 CN201674326U
（43）申请公布日 2010.12.15
（72）发明人 阮晓钢;王昱峰;王启源;于乃功;宋科科 （74）专利代理机构 北京思海天达知识产权代理有限公司
代理人 张慧
（51）Int.CI
权利要求说明书 说明书 幅图
（54）发明名称
一种基于飞轮的倒立摆平衡控制系统
（57）摘要
本实用新型属于智能机器人范畴，尤
其是一种能够自主进行平衡控制的静态不平衡机器人。本实用新型利用直流伺服电机控制飞轮沿着竖直方向旋转，实现左右方向的平衡。检测方面，采用基于微机械电子技术的惯性导航系统和倾角仪获得摆杆的运动信息。安全性方面，在摆杆的两侧安装了可以方便调节摆杆最大倾角的摆杆侧支架，在实验中既可以保护系统的元器件又能满足不同的控制要求。为了减少控制难度，把一些电子器件如电源、运动控制器、伺服驱动器及
电源转接板等放在底座上，减少了摆杆的控制难度，增加了系统的稳定性。可移动性方面，底座的四个拐角处安装了带有刹车功能的脚轮，便于系统在不同的地方进行调试。 法律状态
法律状态公告日
2010-12-15 2011-06-08
法律状态信息
授权
避免重复授权放弃专利权法律状态
授权
避免重复授权放弃专利权
权利要求说明书
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说明书
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