专利名称：位姿估计方法、装置、电子设备及计算机可读存储
介质
专利类型：发明专利发明人：黄浴,邸瑞辉
申请号：CN201911410495.4申请日：20191231公开号：CN111174782A公开日：20200519
摘要：本公开的实施例公开了一种位姿估计方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。该方法包括：利用粒子滤波器，确定车辆的N个位姿预测结果；其中，N为大于或等于2的整数，车辆上设置有摄像头、惯性测量单元IMU和全球定位系统GPS；基于摄像头采集的第一图像，IMU采集的第一朝向信息，GPS采集的第一位置信息，以及预设地图，分别确定每个位姿预测结果对应的权重计算参考数据；基于每个位姿预测结果对应的权重计算参考数据，确定每个位姿预测结果对应的权重，以得到N个权重；利用N个权重，对N个位姿预测结果进行加权求和，并将加权求和结果作为车辆的位姿估计结果。与现有技术相比，在进行位姿估计时，本公开的实施例能够保证估计结果的可靠性。
申请人：智车优行科技(上海)有限公司
地址：201403 上海市奉贤区金齐路868号3704室
国籍：CN
代理机构：北京思源智汇知识产权代理有限公司
代理人：毛丽琴
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