机器人柔顺性控制方法、装置、设备及存储介质[发明专利]

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专利内容由知识产权出版社提供

专利名称：机器人柔顺性控制方法、装置、设备及存储介质专利类型：发明专利

发明人：欧勇盛,段江哗,徐升,王志扬,金少堃,田超然,王煜睿,

熊荣,江国来,吴新宇

申请号：CN2018115349.9申请日：20181214公开号：CN109702740A公开日：20190503

摘要：本发明适用计算机技术领域，提供了一种机器人柔顺性控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取示教运动的示教数据，根据示教数据中的运动数据计算示教运动的运动方程，并且同时根据示教数据中的交互力数据计算示教运动的变阻抗参数，根据运动方程和变阻抗参数控制操作，从而减少了机器人柔顺性控制过程中的手动编程，降低了机器人的使用门槛，提高了机器人控制的柔顺性和精确性，进而提高了机器人的泛化能力、智能化程度和控制效果。

申请人：中国科学院深圳先进技术研究院

地址：518000 广东省深圳市南山区深圳大学城学苑大道1068号

国籍：CN

代理机构：深圳青年人专利商标代理有限公司

代理人：吴桂华

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