一种自动化机器人机械手臂用喷漆夹紧装置[实用新型专利]

(12)实用新型专利

(10)授权公告号 CN 210729934 U(45)授权公告日 2020.06.12

(21)申请号 2019214381.5(22)申请日 2019.09.03

(73)专利权人 陇东学院

地址 745000 甘肃省庆阳市西峰区兰州东

路45#(72)发明人 罗宏博　胡天林　张建锐　郭晋昌　(74)专利代理机构 北京艾皮专利代理有限公司

11777

代理人 冯铁惠(51)Int.Cl.

B05B 13/02(2006.01)

权利要求书1页 说明书4页 附图2页

()实用新型名称

一种自动化机器人机械手臂用喷漆夹紧装置

(57)摘要

本实用新型公开了一种自动化机器人机械手臂用喷漆夹紧装置，包括外壳和安装在外壳内的卡紧结构，所述外壳包括安装板以及固定安装在安装板侧面的容置罩，所述卡紧结构设有多组，且均设置在容置罩内，所述容置罩中还和卡紧结构相对设置有限位板，所述限位板通过限位轴弹性连接在安装板侧面，且限位板通过限位伸缩结构和电机连接传动，所述限位板配合卡紧结构形成相对容置罩的径向工件固定以及轴向工件控制转动。本实用新型通过夹持板对喷漆结构进行相对夹持，并通过电机驱动限位伸缩结构带动转动板转动，从而使喷漆结构通过滚动轴转动，进而在保证夹持稳定不会脱落的情况下，可以灵活调整控制喷漆角度，夹持更加灵活，加工更加方便。

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权　利　要　求　书

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1.一种自动化机器人机械手臂用喷漆夹紧装置，包括外壳和安装在外壳内的卡紧结构，其特征在于，所述外壳包括安装板（1）以及固定安装在安装板（1）侧面的容置罩（2），所述卡紧结构设有多组，且均设置在容置罩（2）内，所述容置罩（2）中还和卡紧结构相对设置有限位板（5），所述限位板（5）通过限位轴（6）弹性连接在安装板（1）侧面，且限位板（5）通过限位伸缩结构和电机（10）连接传动，所述限位板（5）配合卡紧结构形成相对容置罩（2）的径向工件固定以及轴向工件控制转动。

2.根据权利要求1所述的一种自动化机器人机械手臂用喷漆夹紧装置，其特征在于，所述卡紧结构呈十字形阵列分布设置在容置罩（2）内，且所述卡紧结构由嵌入固定在容置罩（2）侧壁的电动伸缩杆（3）以及固定连接在电动伸缩杆（3）输出端的夹持板（4）组成，所述夹持板（4）为弧形结构板材。

3.根据权利要求2所述的一种自动化机器人机械手臂用喷漆夹紧装置，其特征在于，所述夹持板（4）弧面外侧固定连接设置有安装座（43），所述安装座（43）上设有螺栓，且安装座（43）装配套接在所述电动伸缩杆（3）的输出端。

4.根据权利要求2所述的一种自动化机器人机械手臂用喷漆夹紧装置，其特征在于，所述夹持板（4）弧面内侧嵌入设置有多组安置槽（41），所述安置槽（41）中转动连接设置有沿夹持板（4）轴向转动的滚动轴（42）。

5.根据权利要求1所述的一种自动化机器人机械手臂用喷漆夹紧装置，其特征在于，所述限位板（5）包括通过轴承转动连接的转动板（51）和固定板（52），所述固定板（52）和限位轴（6）连接固定，且限位伸缩结构活动贯穿固定板（52）和转动板（51）连接传动；所述转动板（51）远离固定板（52）端面连接设置有多组吸盘（53）。

6.根据权利要求1或5所述的一种自动化机器人机械手臂用喷漆夹紧装置，其特征在于，所述限位轴（6）滑动嵌入在安装板（1）内，且末端通过弹簧和安装板（1）弹性连接。

7.根据权利要求5所述的一种自动化机器人机械手臂用喷漆夹紧装置，其特征在于，所述限位伸缩结构包括转动连接在安装板（1）中部的转动杆（8）以及活动连接在转动杆（8）下端的传动杆（7），所述传动杆（7）两侧对称嵌入设置有滑动限位槽（71），所述传动杆（7）和转动杆（8）滑动连接，且传动杆（7）上的滑动限位槽（71）和转动杆（8）内壁活动适配，所述传动杆（7）下端和转动板（51）固定连接。

8.根据权利要求7所述的一种自动化机器人机械手臂用喷漆夹紧装置，其特征在于，所述转动杆（8）外围上部通过皮带传动方式和电机（10）输出端连接传动，所述电机（10）通过固定在安装板（1）上端的支板（9）支撑安置。

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一种自动化机器人机械手臂用喷漆夹紧装置

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技术领域

[0001]本实用新型涉及机械手臂的夹持技术领域，具体是一种自动化机器人机械手臂用喷漆夹紧装置。

背景技术

[0002]机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在喷漆时，通过机械手臂夹持控制，既可以精确控制喷漆位置，还可以减少人工控制可能会造成的身体危害。

[0003]而现有技术中，机械手臂对于喷漆时的夹紧都是通过常规的机械手臂夹持爪件来完成的，夹持后可以保证喷漆结构的稳定，但是对于喷漆角度的调整，是需要机械手臂本身的调节来完成的，这种控制方式相对来说调整幅度较大，不够便利。实用新型内容

[0004]本实用新型的目的在于提供一种自动化机器人机械手臂用喷漆夹紧装置，以解决上述背景技术中提出的问题。[0005]为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：[0006]一种自动化机器人机械手臂用喷漆夹紧装置，包括外壳和安装在外壳内的卡紧结构，所述外壳包括安装板以及固定安装在安装板侧面的容置罩，所述卡紧结构设有多组，且均设置在容置罩内，所述容置罩中还和卡紧结构相对设置有限位板，所述限位板通过限位轴弹性连接在安装板侧面，且限位板通过限位伸缩结构和电机连接传动，所述限位板配合卡紧结构形成相对容置罩的径向工件固定以及轴向工件控制转动。[0007]进一步的，所述卡紧结构呈十字形阵列分布设置在容置罩内，且所述卡紧结构由嵌入固定在容置罩侧壁的电动伸缩杆以及固定连接在电动伸缩杆输出端的夹持板组成，所述夹持板为弧形结构板材。[0008]进一步的，所述夹持板弧面外侧固定连接设置有安装座，所述安装座上设有螺栓，且安装座装配套接在所述电动伸缩杆的输出端。[0009]进一步的，所述夹持板弧面内侧嵌入设置有多组安置槽，所述安置槽中转动连接设置有沿夹持板轴向转动的滚动轴。[0010]进一步的，所述限位板包括通过轴承转动连接的转动板和固定板，所述固定板和限位轴连接固定，且限位伸缩结构活动贯穿固定板和转动板连接传动；所述转动板远离固定板端面连接设置有多组吸盘。[0011]进一步的，所述限位轴滑动嵌入在安装板内，且末端通过弹簧和安装板弹性连接。[0012]进一步的，所述限位伸缩结构包括转动连接在安装板中部的转动杆以及活动连接在转动杆下端的传动杆，所述传动杆两侧对称嵌入设置有滑动限位槽，所述传动杆和转动杆滑动连接，且传动杆上的滑动限位槽和转动杆内壁活动适配，所述传动杆下端和转动板固定连接。

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进一步的，所述转动杆外围上部通过皮带传动方式和电机输出端连接传动，所述

电机通过固定在安装板上端的支板支撑安置。[0014]与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：使用时，喷漆结构伸入到容置罩内时，可以抵至转动板，转动板和固定板推动限位轴弹性压缩，再驱动电动伸缩杆推动夹持板对喷漆结构进行相对夹持，而滚动轴和喷漆结构表面接触，能够控制喷漆结构不会从夹持板中径向滑落，而轴向可以通过多组滚动轴的转动形成喷漆结构的转动，这样可以扩大喷漆范围，在保证夹持稳定不会脱落的情况下，减少调节控制的难度；转动板上的吸盘能够吸附固定喷漆结构，通过驱动电机带动限位伸缩结构带动转动板转动，从而带动喷气结构通过滚动轴转动，这样可以灵活调整控制喷漆角度，夹持更加灵活，加工更加方便。附图说明

[0015]图1为一种自动化机器人机械手臂用喷漆夹紧装置的结构示意图。

[0016]图2为一种自动化机器人机械手臂用喷漆夹紧装置中夹持板的结构示意图。[0017]图3为一种自动化机器人机械手臂用喷漆夹紧装置中限位板的结构示意图。

[0018]图4为一种自动化机器人机械手臂用喷漆夹紧装置中限位伸缩结构的结构示意图。

[0019]图中：1-安装板，2-容置罩，3-电动伸缩杆，4-夹持板，41-安置槽，42-滚动轴，43-安装座，5-限位板，51-转动板，52-固定板，53-吸盘，6-限位轴，7-传动杆，71-滑动限位槽，8-转动杆，9-支板，10-电机。具体实施方式

[0020]下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。[0021]实施例1

[0022]请参阅图1～3，本实用新型实施例中，一种自动化机器人机械手臂用喷漆夹紧装置，包括外壳和安装在外壳内的卡紧结构，所述外壳包括安装板1以及固定安装在安装板1侧面的容置罩2，所述卡紧结构设有多组，且均设置在容置罩2内，所述容置罩2中还和卡紧结构相对设置有限位板5，所述限位板5通过限位轴6弹性连接在安装板1侧面，且限位板5通过限位伸缩结构和电机10连接传动，所述限位板5配合卡紧结构形成相对容置罩2的径向工件固定以及轴向工件控制转动。

[0023]所述卡紧结构呈十字形阵列分布设置在容置罩2内，且所述卡紧结构由嵌入固定在容置罩2侧壁的电动伸缩杆3以及固定连接在电动伸缩杆3输出端的夹持板4组成，所述夹持板4为弧形结构板材。

[0024]所述夹持板4弧面外侧固定连接设置有安装座43，所述安装座43上设有螺栓，且安装座43装配套接在所述电动伸缩杆3的输出端；所述夹持板4弧面内侧嵌入设置有多组安置槽41，所述安置槽41中转动连接设置有沿夹持板4轴向转动的滚动轴42，这样多组夹持板4均可以分别通过相对的电动伸缩杆3控制同步伸缩，从而对喷漆结构夹持固定，而滚动轴42

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和喷漆结构表面接触，能够控制喷漆结构不会从夹持板4中径向滑落，而轴向可以通过多组滚动轴42的转动形成喷漆结构的转动，这样可以扩大喷漆范围，而减少调节控制的难度。[0025]所述限位板5包括通过轴承转动连接的转动板51和固定板52，所述固定板52和限位轴6连接固定，且限位伸缩结构活动贯穿固定板52和转动板51连接传动；所述转动板51远离固定板52端面连接设置有多组吸盘53；所述限位轴6滑动嵌入在安装板1内，且末端通过弹簧和安装板1弹性连接。这样的设计可以使喷漆结构伸入到容置罩2内时，可以抵至转动板51，并通过吸盘53吸附固定喷器结构，进而再通过电动伸缩杆3控制夹持板4相对夹持，这样可以通过驱动电机10带动限位伸缩结构带动转动板51转动，从而带动喷气结构通过滚动轴42转动，这样可以灵活调整控制喷漆角度，夹持更加灵活，加工更加方便。[0026]实施例2

[0027]请参阅图4，本实用新型实施例中，一种自动化机器人机械手臂用喷漆夹紧装置，在实施例1的基础上，所述限位伸缩结构包括转动连接在安装板1中部的转动杆8以及活动连接在转动杆8下端的传动杆7，所述传动杆7两侧对称嵌入设置有滑动限位槽71，所述传动杆7和转动杆8滑动连接，且传动杆7上的滑动限位槽71和转动杆8内壁活动适配，所述传动杆7下端和转动板51固定连接。

[0028]所述转动杆8外围上部通过皮带传动方式和电机10输出端连接传动，所述电机10通过固定在安装板1上端的支板9支撑安置。

[0029]所述电机10以及所述电动伸缩杆3的控制电路均和机械手的控制电路电性连通，这样可以通过现有技术中常规机械手的控制电路来控制整体进行自动化控制夹持以及角度调节。

[0030]本实用新型的工作原理是：使用时，喷漆结构伸入到容置罩2内时，可以抵至转动板51，转动板51和固定板52推动限位轴6弹性压缩，再驱动电动伸缩杆3推动夹持板4对喷漆结构进行相对夹持，而滚动轴42和喷漆结构表面接触，能够控制喷漆结构不会从夹持板4中径向滑落，而轴向可以通过多组滚动轴42的转动形成喷漆结构的转动，这样可以扩大喷漆范围，在保证夹持稳定不会脱落的情况下，减少调节控制的难度；转动板51上的吸盘53能够吸附固定喷漆结构，通过驱动电机10带动限位伸缩结构带动转动板51转动，从而带动喷气结构通过滚动轴42转动，这样可以灵活调整控制喷漆角度，夹持更加灵活，加工更加方便。[0031]本实用新型使用到的标准零件均可以从市场上购买，异形件根据说明书的和附图的记载均可以进行订制，各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓、铆钉、焊接等常规手段，机械、零件和设备均采用现有技术中，常规的型号，加上电路连接采用现有技术中常规的连接方式，在此不再详述。[0032]对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为所涉及的权利要求。[0033]此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当

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将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

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图1

图2

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图3

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