专利名称：一种基于无迹卡尔曼滤波的偏振光SLAM方法专利类型：发明专利
发明人：杜涛,白鹏飞,郭雷,王华锋,刘万泉,王月海申请号：CN2018101285.1申请日：20180208公开号：CN108362288A公开日：20180803
摘要：本发明公开了一种基于无迹卡尔曼滤波的偏振光SLAM方法，属于无人机自主导航的范畴。该方法结合无人机的状态模型和基于激光雷达传感器、偏振光传感器的量测模型，通过无迹卡尔曼滤波，即UKF算法，实现无人机位置的确定和周围环境地图的构建，利用偏振光信息和激光雷达信息匹配互补、不受其他外界干扰的特性，提高了无人机SLAM系统的稳定性和精度。
申请人：北方工业大学,北京航空航天大学
地址：100144 北京市石景山区晋元庄路5号
国籍：CN
代理机构：北京科迪生专利代理有限责任公司
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