基于Aruco码的双目相机标定方法、装置、系统和标定板

（12）发明专利申请

（21）申请号 CN201911354174.7 （22）申请日 2019.12.25

（71）申请人 北京中科慧眼科技有限公司

地址 100085 北京市海淀区创业中路32号楼32-1-1-559

（10）申请公布号 CN111179356A

（43）申请公布日 2020.05.19

（72）发明人 王欣亮;姜安;郝源;李建

（74）专利代理机构 北京远立知识产权代理事务所(普通合伙)

代理人 李海燕

（51）Int.CI

权利要求说明书 说明书 幅图

（54）发明名称

基于Aruco码的双目相机标定方法、装置、系统和标定板

（57）摘要

本发明公开了一种基于Aruco码的双目相

机标定方法、装置、系统和标定板，通过在黑白棋盘格标定板的白色方块内插入ArUco码标定板，以形成嵌入有ArUco码的ChArUco标定板；并在标定时获取ChArUco标定板的图像信息，提取所述ChArUco标定板的图像信息中各黑白格角点信息，并形成黑白格角点坐标；提取所述ChArUco标定板的图像信息中各ArUco码的ID信息，并基于各所述ArUco码的ID信息建立世界坐

标系；根据目标参数点在黑白格角点坐标中的图像角点与在世界坐标系中的世界角点的对应关系，进行双目相机标定。解决了传统双目相机标定方法成功率低、标定不准确的技术问题。

法律状态

法律状态公告日

2020-05-19 2020-05-19 2020-06-12

法律状态信息

公开 公开

实质审查的生效

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公开 公开

实质审查的生效

权利要求说明书

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说明书

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