班级： 学号： 姓名：
武汉科技大学机械自动化学院
机械基础实验示范中心
2004.10
乐高机器人创新设计实验报告
姓名 题目 同组成员 实验日期 2013年 12月 15 日 机工卓越班级 学号 110班 基于乐高机器人创新实验中的小车绕障碍的实用性创新 一、机构结构简图及原理图
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二、机器人图片（照片） 3
思考题： 1、简要说明设计思路 组装好模型，装上RCX微型电脑(含有电池)，烧录程序如下图： 程序的功能为实现车子自动前进和后退，自动转弯，走S形路线。 改变程序后可以实现间隙停止和前进的功能，设置时钟可以实现延时启动和延时停止 转弯功能的实现： 首先后轮双驱动，左右马达同时转动（即A端口和B端口同时通电），此时车子直线前进； 待车子前进一定距离后，左马达先降低速度，右马达保存原有速度（A端口输出功率减低，B端口输出功率保持不变），此时，车子向左转弯，而且转弯的曲率较小； 车子转过一定的弧长后，左马达停止，右马达保存原有速度*（A端口断电，B端口保持原有功率不变），此时车子，向左转弯，转弯的曲率较大； 车子转过较多方向后，左马达启动，到达一定速度，但不是最高速，右马达降速，使得左右马达速度一致（A端口通电，并限制其输出功率，B端口降速，减小输出功率），此时车子直线往前； 车子直线往前一段距离后，左马达加速，达到最大速度，右马达保持速度不变（A端口输出功率增加到最大，B端口输出功率不变），此时车子向有转弯，车子转弯的曲率较小； 车子转过一定弧长后，左马达速度保持最高不变，右马达降低速度至停止（A端口保持输出功率，B端口断开），此时车子迅速转弯，而且所转弯曲率较大； 等车子转过较多角度时，左马达降速，右马达启动，使得两马达同等速度，车子直线前进，如此往复，车子实现跑S型曲线。 2、试述本设计的创意性和实用性 本设计着重讨论车子的转弯的步骤的分解，在车子绕障碍中，将车子转弯动作的正确分解有利于车子的转弯成功，本设计在车子转弯动作上有所创新，使车子成功绕障碍的实用性 报告完成日期： 成绩：
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