专利名称：用于轮式机器人的轨迹跟踪控制方法专利类型：发明专利
发明人：左志强,王浩宇,王一晶申请号：CN202011299741.6申请日：20201119公开号：CN112346344A公开日：20210209
摘要：用于轮式机器人的轨迹跟踪控制方法，方法包括：将轮式机器人的运动学模型变换为链式模型；根据链式模型以及预设的参考轨迹，建立参考模型；根据链式模型与参考模型，确定跟踪误差；根据跟踪误差，建立误差系统，误差系统包括第一子系统与第二子系统；根据第一子系统，建立二阶非线性扩张状态观测器，并根据第二子系统建立三阶非线性扩张状态观测器；根据二阶非线性扩张状态观测器，确定第一非奇异终端滑模控制器，并根据三阶非线性扩张状态观测器，确定第二非奇异终端滑模控制器；基于第一非奇异终端滑模控制器与第二非奇异终端滑模控制器，向轮式机器人发送控制指令。本发明提供的方法可以缓解抖振问题，并提高跟踪精度与鲁棒性。
申请人：天津大学
地址：300072 天津市南开区卫津路92号
国籍：CN
代理机构：中科专利商标代理有限责任公司
代理人：鄢功军
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