本文主要介绍CAN总线拓扑，并结合实际用到CAN设备做些说明。
拓扑结构中分为CPU，CAN 控制器，收发器，双绞线。CAN控制器根据两根线上的电位差来判断总线电平。发送方通过使总线发生变化，将消息发送给接收方。拓扑图如下如所示
很多单片机上已经集成了CAN控制器，所以MCU+收发器+双绞线构成嵌入式的网络拓扑。
有些CAN工具是USB插在电脑上，另一端是CAN口，主要用来调试CAN产品，应该是集成了控制器+收发器，例如PCAN：
CAN的总线结构逻辑上如1中所示，实际的结构根据实际情况，可能会有数量和逻辑位置上的差别，请大家注意。
X.1 CAN入门书
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